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공은 문충공 휘 륜(崙)의 서자(庶子)이다. 외가(外家)가 숙척(稤尺)의 신분으로 천역(賤役)에 종사하였으므로 공이 태어났을 때의 신분은 얼자(孽子)로 천민이었으나 태종 11년(1411년) 문충공이 아뢰어 양인(良人)으로 변정(辨正)되었다. 태종실록 11년(永樂 9년, 1411년) 1월 3일 기사(記事)에,
하륜이 아뢰기를, “신의 얼자(孽子) 하영(河永)에 대한 종량(從良)의 일은, 헌사(憲司, 司憲府)에서 한년(限年)에 신정(申呈)하지 아니하였다고 하여 이를 물리쳤사오니, 빌건대 명하여 수리(受理)하도록 해주소서.”하였다. 임금이 특별히 허락하고 사헌부(司憲府)에 명하기를, “하영(河永)의 양천(良賤)에 대한 일을 너희들이 기한(期限) 내에 신정(申呈)하지 아니하였다고 하여 수리(受理)하지
아니하나, 하영 어미의 조(祖)는 오랜 장적(帳籍)에 백정(白丁)으로 시행되어 오다가, 50년 이후부터 숙척(稤尺)으로 시행되어 왔으니, 의심스런 생각이 없지 않다. 마땅히 다시 변정(辨正)하도록 하라.”하였다.
라고 기록되어 있다.
공은 양인의 신분을 얻은 후에 문음(門蔭)으로 관직에 나아갔으나 얼마 후 죄를 입고 부처(付處)되었었다가 태종 13년 용서받아 수가(隨駕)하게 되었고, 태종16년 의흥시위사(義興侍衛司) 대호군(大護軍)의 높은 직에 올랐다.
태종 16년 10월 초 문충공이 왕실의 선대(先代) 능침(陵寢)을 순시하기 위해 함길도로 떠났다가 병을 얻어 정평(定平) 관아에 머물고 있을 때 달려가 시병(侍病)하였다. 태종 16년에 세워진 진양부원군 신도비에서, “의정공(문충공)은 서자(庶子)가 셋인데, 장(長)과 연(延)은 모두 어리고, 영(永)은 의흥시위사 대호군이다. 대호군은 문하시중 이성림(李成林)의 서녀(庶女)에게 장가들어
둔 아들이 계생(繼生)인데 아직 어리고 따님도 어리다.”고 하였다.
세종 12년 8월 상호군(上護軍)으로 판부사(判府事) 최윤덕(崔潤德) 예문 제학(藝文提學) 윤회(尹淮) 등과 함께 세제개혁을 의논할 때, 공은 그때까지 시행하던 수손급손법(隨損給損法, 踏驗損失法)을 시행할 것을 주장하였다.
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